Note générale : Les connexions des alimentations se font grâce à un fond de panier. Cette méthode est complexe mais très efficace. Pour la connexion des capteurs, nous nous dirigeons vers l’utilisation de connecteurs simples avec détrompeur comme la famille des RJ, notamment le RJ11 (4fils)

Carte 1:

  1. Nom : Carte_ fille_capteur_ana
  2. Objectifs :
    • Faire l’acquisition et le traitement des mesures effectuées par les capteurs analogiques
      • Adaptation des amplitudes
      • Adaptation d’impédance
      • Adaptation de la conversion A/N
    • Transmettre à la demande les informations à la carte mère via un bus I²C
    • Concevoir la carte de manière à ce qu’elle soit universelle, càd indépendante des capteurs.
  3. Taille : 10x10cm TBC (To Be Confirmed)
  4. Composants :
    • PIC16F877
    • OP484
  5. Connecteurs :
    • TBD (To Be Determined)
  6. Détails des actions menées :
    • Étude des différents types de signaux pouvant être reçus par le système d’acquisition.
      • Informations en courant
      • Informations en tension
      • Informations en mode commun
      • Informations en mode différentiel
    • Analyse des solutions pour s’adapter aux signaux reçus. Ci-dessous la liste de tous les composants étudiés pour résoudre le problème.
      • AOP différentiels
      • AOP soustracteurs
      • AOP suiveurs
      • CAN à entrée différentielle/Mode commun, single/multi-channel
      • Multiplexeur différentielle/Mode commun
    • Tests de la solution retenue avec le logiciel Pspice
      • Ajustement et validation des résultats
      • Choix des composants niveau 1 (Choix grossier des performances)
    • Création de la carte par CAO avec le logiciel PROTEL
      • Étude des composants et de leurs performances réelles
      • Schématisation (création des composants, avec empreinte etc…)
      • Réalisation du placement des composants (en laissant libre et sans difficulté la possibilité de changer les connecteurs)
      • Réalisation du routage des composants (en laissant libre et sans difficulté la possibilité de changer les connecteurs).
  7. Détails des actions à mener :
    • Finalisation du choix des connecteurs.
    • Relecture et validation du PCB
    • Commande des composants
      • PIC16F877 : 3 obtenus
      • OP484 : 2 obtenus
    • Réalisation physique des cartes.

Carte 2:

  1. Nom : Carte_ fille_capteur_num
  2. Objectifs :
    • Faire l’acquisition et le traitement des mesures effectuées par les capteurs numériques
    • Transmettre à la demande les informations à la carte mère via un bus I²C
    • Concevoir la carte de manière à ce qu’elle soit universelle, càd indépendante des capteurs.
  3. Taille : <10x10cm TBD (To Be Determined)
  4. Composants :
    • PIC16F877
    • TBD
  5. Connecteurs :
    • TBD
  6. Détails des actions à mener :
    • Étude des différents types de signaux pouvant être reçus par le système d’acquisition.
      • Niveaux logiques CMOS/TTL ou autres
    • Analyse des solutions pour s’adapter aux signaux reçus. Ci-dessous la liste de tous les composants étudiés pour résoudre le problème.
      • AOP différentiels
      • AOP soustracteurs
      • AOP suiveurs
    • Tests de la solution retenue avec le logiciel Pspice
      • Ajustement et validation des résultats
      • Choix des composants niveau 1 (Choix grossier des performances)
    • Création de la carte par CAO avec le logiciel PROTEL
      • Étude des composants et de leurs performances réelles
      • Schématisation (création des composants, avec empreinte etc…)
      • Réalisation du placement des composants
      • Réalisation du routage des composants
    • Finalisation du choix des connecteurs.
    • Relecture et validation du PCB
    • Commande des composants
    • Réalisation physique des cartes.

Carte 3:

  1. Nom : Carte_ asservissement
  2. Objectifs :
    • Faire la gestion des différents moteurs du robot
    • Transmettre à la demande les informations à la carte mère via un bus I²C
  3. Taille : TBD (To Be Confirmed)
  4. Composants :
    • TBD
  5. Connecteurs :
    • TBD (To Be Determined)
  6. Détails des actions à mener : En attente du rapport d’activité de notre intervenant dans l’EST Cédric Hubert dit aussi «Le Papy » ou « FALLUSKONSSUS ».

Carte 4:

  1. Nom : Carte_ puissance
  2. Objectifs :
    • Faire la gestion de puissance du robot
  3. Taille : TBD (To Be Determined)
  4. Composants :
    • TBD
  5. Connecteurs :
    • TBD
  6. Détails des actions à mener :
    • Étude des différentes alimentations à fournir.
    • Analyse des solutions pour s’adapter aux alimentations demandées.
    • Tests de la solution retenue avec le logiciel Pspice
      • Ajustement et validation des résultats
      • Choix des composants niveau 1 (Choix grossier des performances)
    • Création de la carte par CAO avec le logiciel PROTEL
      • Étude des composants et de leurs performances réelles
      • Schématisation (création des composants, avec empreinte etc…)
      • Réalisation du placement des composants
    • Réalisation du routage des composants
    • Relecture et validation du PCB
    • Commande des composants
    • Réalisation physique des cartes




Petit bilan de ce qui a été réalisé en électronique finalement...
Après tous nos efforts, nous sommes parvenus à la fabrication de 5 types de cartes électroniques différentes:

  1. Carte capteur analogique,
  2. Carte capteur numérique,
  3. Carte de puissance,
  4. Carte SM_aspi (ServoMoteur de l'aspiration),
  5. Carte Moteur



Pour notre première participation, nous sommes plutôt satisfaits du résultat mais quelques points demeurent un peu plus douloureux…

  • Durée de réflexion dépassée
  • Un problème sur les moteurs nous a tenu occupé près d’un mois !
  • De nombreux problèmes au niveau du routage et de la fabrication dûs à notre inexpérience.



Cependant, on peut aussi noter de nombreux points positifs dont voici quelques exemples :

  • Toutes les cartes fonctionnent
  • Tout les problèmes ont été résolu. Il n’y a pas eut de contournement de problème.
  • Aucun composants achetés cramés
  • Simplification des cartes capteur
  • Précision supérieur à celle attendue…

La prise en main du logiciel électronique PROTEL99 et la création des footprints des composants a parfaitement reflété nos capacités à nous immerger rapidement et entièrement dans la conception de ces cartes électroniques.

De manière générale, nous sommes prêts à affronter la Coupe 2007. En effet, nous avons un bagage non négligeable de par nos nouvelles expériences personnelles mais surtout notre expérience de la Coupe de France de robotique 2006.

Étant ingénieur en électronique, chaque carte que nous avons créée représente plus de 1000€. Nous pouvons être fiers de ce que nous avons accompli en espérant avoir des moyens supplémentaires pour pouvoir encore améliorer nos systèmes.

Nous remercions dès à présent nos partenaires (notamment le Crédit Mutuel) pour leur soutien et nous les remercions d’avance pour celui qu'ils nous apporterons pour cette Coupe de France de robotique 2007.

L’équipe Puces et Pattes (dite l’équipe électronique)