Weblogue d'Héphaïstos

Le plan général du robot:

La propulsion:

1. Principes :
   • Roues espacées d’au moins 4 cm pour ne pas tomber dans les troues
   • Moteur vertical pour optimiser l’espace
   • Principe du char : 2 jeux de 2 roues

L'aspiration:

1. Principes :
   • Aspire les balles sur la table
   • Aspire les balles dans les trous
   • Respecte la limite physique de 14 balles
   • Utilise un moteur d’aspirateur à main
   • Utilisation de tuyau PVC d’évacuation diamètre 50 mm
   • Un système d’engrenage permet de rendre mobile deux trappes avec 1 servo moteur pour :
     • soit aspirer
     • soit faire descendre la balle vers le barillet
   • Une des trappes est tjrs ouverte et l’autre et tjrs fermée … (ici le dessin est donc faux ..)
   • Un grillage stoppe la balle. Avant la descente, un capteur nous indique s’il y a une balle ou non et sa couleur
   • Comment éjecter une balle ???
2. Le moteur d'aspiration:
   • Le principe est donc d'utiliser un moteur d'aspirateur à main.
3. Problèmes:
   • Comment fixer le moteur ?
   • Comment raccorder un tuyau en limitant les pertes au niveau de la turbine ?

Le barillet à balles:

1. Principes:
   • Cylindre rotatif percé de 8 trous commandé par un moteur asservi
   • Arrivée d’une balle dans l’aspiration
   • Détection de la couleur
   • Rotation du barillet pour présenter un espace vide
   • Rotation des trappes
   • Descente de la balle et stockage de la couleur en mémoire
   • La WebCam voit que le robot passe sur un trou
   • Identification (bleu/rouge) et calcul de la position exacte du trou sous le robot
   • Rotation du barillet pour présenter la balle de la bonne couleur au-dessus du trou
   • La balle tombe et c’est le BBBBBBBUUUUUUUUTTTTTTTTTT
2. Remarque:
   • La WebCam ne voit que l’intérieur du robot pour éviter les perturbations.
3. Problèmes:
   • Mécanisme d’entraînement ?
   • Mécanisme pour conserver la distance au sol ?
   • Position de la caméra dans le robot pour que les mesures soient précises et que la cam ne soit pas génée par l’aspiration.

Les capteurs analogiques:

1. Principes :
   • Il y a 4 capteurs
   • Chaque capteur permet de détecter soit un robot, soit un totem, soit une bordure,soit une balle.
   • La comparaison des distances nous informe de l’obstacle qui est devant nous

Les capteurs de contact:

1. Principes :
   • Savoir en cas de collision comment éviter l’obstacle
   • Ne pas écrabouiller les balles
   • Donner au robot une forme hexagonale
   • A base de microswitch (exemple chez lextronic : http://www.lextronic.fr/connectique/C116.pdf)
   • Protection anti arrachage !
   • Un switch par face/direction
   • On ne doit pas détecter les collisions avec les balles libres !